導(dǎo)讀：
FMR搬運(yùn)車(chē)具有安全保護(hù)以及各種移載功能的無(wú)人引導(dǎo)小車(chē)。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是基于自主移動(dòng)導(dǎo)航能力可以處理簡(jiǎn)單重復(fù)業(yè)務(wù)的機(jī)器人。而目前的FMR產(chǎn)品，對(duì)于貨物的擺放精度要求較高。貨物如果出現(xiàn)偏離或者姿態(tài)不正，會(huì)影響FMR取貨。
圖（井松科技猛犸象系列，平衡重式FMR）
針對(duì)這種情況，井松科技研究使用了深度相機(jī)識(shí)別的算法，可自動(dòng)尋找托盤(pán)角度，自動(dòng)規(guī)劃一條最優(yōu)路徑。
自動(dòng)規(guī)劃
1）深度相機(jī)采用Kinect測(cè)量攝像機(jī)，能夠?qū)崟r(shí)反饋點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
2）結(jié)合井松自主研發(fā)的解析算法，獲取托盤(pán)在空間中的位姿，并將信息傳遞給FMR控制系統(tǒng)。
3）FMR控制系統(tǒng)通過(guò)自身位姿與托盤(pán)位姿自動(dòng)規(guī)劃一條適配路徑，如此便實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)規(guī)劃路徑插取托盤(pán)的功能。
